Ingenuity completó con éxito su sexto vuelo en Marte, mientras experimentaba un mal funcionamiento de la cámara de navegación. El sistema de control a bordo había corregido incorrectamente durante algún tiempo las estimaciones de la posición actual del dron, su velocidad y orientación en el espacio, según el sitio web de la NASA.
El sexto vuelo del Ingenuity tuvo lugar el 22 de mayo de 2021. Fue el primero en el marco del programa de vuelos de reconocimiento en helicóptero, que comenzó a principios de mayo de este año. Se asumió que primero el dron se elevaría a una altura de 10 metros y volaría 150 metros al suroeste a una velocidad de 4 metros por segundo.
Luego, el dron tendría que obtener imágenes a color de un área ubicada a una distancia de 15-20 metros, de bastante interés para los geólogos. Después de completar el trabajo, el dron volaría otros 50 metros hacia el noreste, donde se encontraba el nuevo sitio en el que debía aterrizar.
Los datos de telemetría transmitidos por el helicóptero mostraron que completó con éxito el ascenso inicial y el vuelo de 150 metros. Sin embargo, el dispositivo comenzó a registrar desviaciones en balanceo y cabeceo de más de 20 grados y saltos en el consumo de energía. Pese a eso, Ingenuity pudo completar el programa de vuelo y aterrizó a 5 metros del sitio calculado.
“Ingenuity comenzó a ajustar su velocidad e inclinarse hacia adelante y hacia atrás en un patrón oscilante”, escribió el piloto de Ingenuity, Håvard Grip del JPL de la NASA. “Este comportamiento persistió durante el resto del vuelo”, agregó.
El análisis de los datos mostró que en el segundo 54 del vuelo, hubo un mal funcionamiento en la cámara de navegación en blanco y negro, la cual suministra datos al sistema de control del dron. Debido a esto, se perdió uno de los fotogramas, y las imágenes posteriores tenían marcas de tiempo incorrectas.
A partir de ese momento, el sistema de control de a bordo comenzó a ajustar incorrectamente las estimaciones de la posición actual del dron, su velocidad y orientación en el espacio. Todas estas inexactitudes provocaron fuertes vibraciones.
El aterrizaje exitoso del dron se hizo posible gracias al margen de estabilidad del sistema. También gracias a que, en la etapa final del vuelo, Ingenuity dejó de usar la cámara de navegación. De esa forma, en los últimos momentos del sexto vuelo, logró ajustar su orientación y velocidad.
En realidad, esta es una gran noticia, pues demuestra las múltiples formas en que el vehículo es resistente a los errores. Además, brinda a los ingenieros aquí en Tierra la oportunidad de parcharlos.
“Mirando el panorama general, el sexto vuelo terminó con Ingenuity de manera segura en el suelo porque varios subsistemas (el sistema de rotor, los actuadores y el sistema de energía) respondieron a las crecientes demandas para mantener al helicóptero volando”, escribió Grip. Por ahora, el equipo dela NASA seguirá analizando con detalle lo ocurrido para que no vuelva a suceder.
